Modelování a návrh řízení systému ABS

Abstract

Cílem této práce je rozšířit model dvoustopého vozidla o komponenty brzdné soustavy a navrhnout alogoritmy řízení brždění kol. Práce srovnává dnes běžně používaný koncept, kterým jsou hydraulické brzdy, s nově vzikajícími koncepty jako jsou rekuperace, Brake by wire nebo Brake by steer. Hlavním cílem práce je navrhnout algoritmy pro nezávislé řízení brzdného momentu na každém kole, které zajístí maximální brzdný výkon, řiditelnost a stabilitu vozidla pro různé povrchy. Navržené algoritmy řídící brždení kol jsou založeny na inovativním zpětnovazebném řízení. Nakonec je navržen nouzový brzdný systém založený na konceptu Brake by steer, jenž může zvýšit bezpečnost konceptu Brake by wire.

The goal of this thesis is to augment the twin-track vehicle model with the brake system components and to develop brake system control algorithms. The thesis compares the-state-of-the art hydraulic brake systems with recently proposed concepts like the regenerative brake systems, brake-by-wire systems and brake-by-steer systems. The main goal of this thesis is to design algorithms for an independent brake torque control of each wheel, which will ensure maximal brake performance, steerability and stability of the vehicle for various road conditions. The designed brake torque control algorithms are based on an innovative feedback control. Finally, an emergency brake system based on the Brake by steer concept is designed, which can increase the safety of the Brake by wire concept.