Manipulátor pro bezpilotní autonomní létající dron

Abstract

Po krátkém úvodu práce popisuje proces designu a sestavení lehkého stabilizovaného robotického manipulátoru pro bezpilotní letoun. Ve své první části je práce zaměřená na návrh hardwaru. Ukazuje jak mechanický design samotného manipulátoru, tak návrh elektroniky a DPS potřebných pro pohyb manipulátoru. Druhá část práce se věnuje softwaru a popisuje návrh řídícího algoritmu, který sbírá data z palubní jednotky IMU a stabilizuje chapadlo manipulátoru vzhledem k náklonům letounu. Dále se práce věnuje implementaci algoritmu na procesoru STM32F411RE a komunikaci s počítačem na UAV, na kterém je spuštěn ROS prostřednictvím UART protokolu. Na konci práce je popsané řešení otestováno na reálném hardwaru.After a short introduction, the thesis describes the process behind designing and building a lightweight stabilized robotic manipulator for a UAV. In its first part, the thesis focuses on the hardware design which is about the mechanical construction of the manipulator itself and the design of custom electronics together with a PCB. The second part is focused on software where a control algorithm that collects data from an onboard IMU and stabilizes the end effector is implemented on an STM32F411RE. The software part also includes communication with the UAV’s computer running ROS via UART. At the end of the thesis, the solution is tested on real hardware and a conclusion is made.