Matematický model dynamiky dvounohého kolového robotu
Rigid body dynamics model of bipedal wheeled robot
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Radomír Macíček
Vedoucí práce
Pučejdl Krištof
Oponent práce
Čech Martin
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá modelováním plného matematického modelu dvounohého robota. Hlavním úkolem je najít rovnice pohybu našeho robota. Nejříve popíšeme matematické znalosti. Následně popíšeme naše modelovací nástroje. Nakonec popíšeme náš přístup k modelování. Vytvoříme kinematickou smyčku na zjednodušeném modelu. Aplikujeme ji pomocí silových omezeních. Práci zakončíme shrnutím našich výsledků a návrhem budoucí práce. This thesis focuses on the modelling full rigid body of a bipedal robot. The main objective is to find the equations of our robot's motion. First, we describe the mathematical knowledge. Then we describe our modelling tool. At the end, we describe our modelling approach. We make the kinematic loop. We create it on the simplified model. We use the force constraints to reach it. We finish the thesis with a summary of our results and suggestions for future work.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [456]