Návrh servopohonu se stěračovým motorem

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem funkčního servopohonu za použití automobilového stěračového motoru a vývojové desky Arduino. V teoretické části jsou rozebrány jednotlivé prvky servopohonu a je zde stručně popsán princip PID regulátoru a PWM řízení rychlosti otáčení. Rovněž se zaobírám možnými způsoby uspořádání více servomotorů v rámci jednoho celku. V praktické části popisuji, jak jsem sám postupoval při návrhu zadaného servomotoru. Zabývám se výběrem vhodného enkodéru, potřebnými konstrukčními úpravami stěračového motoru, zapojením všech součástí a popisem vlastního obslužného programu. Na závěr předkládám průběhy odezvy mého servomotoru při různých nastaveních PID regulátoru a rovněž navrhuji možné způsoby zdokonalení tohoto konceptu.

This bachelor thesis deals with construction of servomotor using windshield wiper motor and Arduino development board. In theoretical section of this paper I describe components of servomotor and the principle of PID regulator and PWM control of rotation speed. I also address the issue of topology of multiple servomotors included in one system. In practical section of this thesis I describe how I proceeded with construction of the servomotor. Topics such as choosing the right rotary encoder, modifying the wiper motor, connecting all parts together and writing code for Arduino board are covered. Response curves of the final design are shown and discussed. Lastly, I include thoughts on future possible improvements of my design.