Robotický manipulátor
Robotic manipulator
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Jan Mohelník
Vedoucí práce
Trnka Pavel
Oponent práce
Zicha Josef
Studijní obor
Automatizace a průmyslová informatikaStudijní program
Automatizační a přístrojová technikaInstituce přidělující hodnost
ústav přístrojové a řídící technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá sestrojením robotického manipulátoru, který má možnosti pohybu se svým koncovým nástrojem ve třech stupních volnosti, což jsou typicky směry označované souřadnicemi X, Y, Z. Tento manipulátor je vybaven výměnnou hlavicí pro práci s vícero nástroji, jako je například 3D tisk nebo plotter. Pro potřeby 3D tisku je hlava vybavena ohřívanou tryskou a extruderem, čímž nanáší vrstvy termoplastu na pracovní plochu. V případě plotteru je hlava vybavena tužkou a umožňuje tak kreslit 2D obrazce. Velkou výzvou zde nebyl jen samotný návrh konstrukce robota, který je inspirován skutečně používaným typem v průmyslu, ale také samotné řízení. Byly zde vyzkoušeny různé přístupy k získání dopředné a inverzní kinematiky. Kód s kinematikou byl poté implementován do veřejně používaného open-source firmwaru pro 3D tiskárny Marlin a k němu bylo vytvořeno grafické ovládání pro řízení robota z počítače. This work deals with the construction of a robotic manipulator that has the ability to move with its end tool in three degrees of freedom, which are typically the directions indicated by coordinates X, Y, Z. This manipulator is equipped with an exchangeable head for working with multiple tools, such as 3D printing, or plotter. For 3D printing, the head is equipped with a heated nozzle and an extruder, which applies layers of thermoplastic to the work surface. In the case of a plotter, the head is equipped with a pencil and thus allows drawing 2D shapes. The big challenge here was not only the design of the robot construction itself, which was inspired by a model actually used in the industry, but also the control itself. Various approaches to obtain forward and inverse kinematics have been tested here. The kinematics code was then implemented into the public open-source firmware for Marlin 3D printers, and a graphical control was created for controlling the robot from a computer.
Kolekce
- Diplomové práce - 12110 [154]