Multi-agentní hledání cest s více cíli pomocí výrokové splnitelnosti
Multi-Goal Multi-Agent Path Finding Using Boolean Satisfiability
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Štěpán Tupý
Vedoucí práce
Surynek Pavel
Oponent práce
Starý Jan
Studijní obor
Znalostní inženýrstvíStudijní program
Informatika 2009Instituce přidělující hodnost
katedra aplikované matematikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá hledáním optimálního řešení problému multi-agentního hledání cest s více cíli (MG-MAPF), který je zobecněním multi-agentního hledání cest (MAPF). Úkolem v problému MG-MAPF je nalezení nekonfliktní cesty pro každého agenta z jeho počátečního vrcholu, která pokrývá jemu přiřazenou množinu cílových vrcholů. Přibývá tedy problém volby pořadí, ve kterém agenti své cíle navštíví tak, aby nalezená množina cest byla celkově optimální. Současné algoritmy hledají optimální řešení MG-MAPF pomocí prohledávání stavového prostoru nebo redukcí problému na výrokovou splnitelnost. V této práci jsem implementoval existující algoritmus SMT-Hamiltonian-CBS (SMT-HCBS), který oba přístupy kombinuje. Při redukci MG-MAPF ale vzniká dlouhá booleovská formule a náročné hledání jejího platného ohodnocení snižuje efektivitu tohoto algoritmu. Uvedl jsem tedy dvě nové varianty kódování MG-MAPF do booleovské formule, které využívají méně klauzulí a tím snižují její délku. Redukovaná varianta kódování úspěšně zvýšila efektivitu SMT-HCBS, což se prokázalo při testování na grafech ve tvaru mřížek různé velikosti. SMT-HCBS používající redukované kódování byl na všech testovaných grafech výkonnější než jeho původní varianta. This thesis deals with the search for the optimal solution to the multi-goal multi-agent pathfinding problem (MG-MAPF), which is a generalization of multi-agent pathfinding (MAPF). The task in the MG-MAPF problem is to find a non-conflicting path for each agent starting in its initial position and covering its assigned set of goal vertices. Therefore, the problem of selecting the order in which agents visit their goals so that the set of found paths is overall optimal is introduced. Current algorithms search for optimal MG-MAPF solutions using state space search or reduction of the problem to propositional satisfiability. In this thesis, I implemented an existing algorithm SMT-Hamiltonian-CBS (SMT-HCBS), which combines both approaches. However, the reduction of MG-MAPF produces a long Boolean formula and the difficult search for its valid evaluation decreases the efficiency of this algorithm. I have therefore introduced two new variants of encoding MG-MAPF into the Boolean formula that use fewer clauses and thus decrease the formula's length. The reduced encoding successfully increased the efficiency of SMT-HCBS, which was demonstrated when tested on grid-shaped graphs of different sizes. SMT-HCBS performed better than its original variant on all tested graphs when using the reduced encoding.
Kolekce
- Bakalářské práce - 18105 [244]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Využití multi-instančního učení v bezpečnosti počítačových sítí
Autor: Páterek Benjamín; Vedoucí práce: Kohout Jan; Oponent práce: Komárek Tomáš
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2018-08-30)Multi-inštančné učenie je typom strojového učenia, v ktorom sú inštancie usporiadané do súborov. V tomto odvetví zohrávajú doležitú úlohu reprezentácie a funkcie pre výpočet vzdialenosti medzi súbormi. Táto práca skúma ich ... -
Centralizované plánování autonomní dopravy
Autor: Ondřej Pleticha; Vedoucí práce: Surynek Pavel; Oponent práce: Klouda Karel
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2020-06-12)Tato diplomová práce se zabývá problémem řízení autonomní dopravy ve městech. Je uvažována budoucnost, kde jsou všechna vozidla sdílená a dokáží přepravovat osoby či předměty sama bez řidiče. Zákazníci pouze vytváří požadavky ... -
Kompilace multi-agentní kolektivní konstrukce ve hře Minecraft
Autor: Martin Rameš; Vedoucí práce: Surynek Pavel; Oponent práce: Legerský Jan
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2021-06-12)Tato bakalářská práce zkoumá současné přístupy k přesným řešením problému multi-agentní kolektivní konstrukce, s důrazem na tří-rozměrné struktury, postavené agenty přenášejícími v mřížce bloky, za předpokladu přítomnosti ...