ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Autonomní robotická explorace podzemních prostor

Autonomous Robotic Exploration of Underground Environments

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Lars Kahlert
Supervisor
Petříček Tomáš
Opponent
Petrlík Matěj
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Cílem bakalářské práce je vyvinout a otestovat metodu na průzkum hranice podél známého prostoru pracující s mapami mračen bodů, jako alternativa k voxelovému pravděpodobnostnímu mapování, a srovnat silné a slabé stránky tohoto přístupu k exploraci. Optimální parametry a chování metody získáme skrze testování na jednoduchých objektech. Navíc jsou navženy tři metody pro filtraci falešných detekcí bodů. Následně je metoda otestována na simulovaném podzemním prostředí a porovnána s voxelovou metodou detekce hranice podél známého prostoru.
 
Aim of this bachelor project is to develop and test a frontier detection method working on point cloud maps, as an alternative to voxel-based probability mapping, and compare the strengths and weaknesses of such approach to an exploration. Optimal parameters and method behavior is found through tests on simple objects. Additionally, three methods for filtering out false detection of points are proposed. Then the method is tested in a simulated underground environment, and compared with voxel-based frontier detection.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/96687
View/Open
PRILOHA (36.99Kb)
PLNY_TEXT (4.579Mb)
POSUDEK (97.10Kb)
POSUDEK (112.8Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV