Autonomní robotická explorace podzemních prostor

Lars Kahlert

Autonomous Robotic Exploration of Underground Environments

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Lars Kahlert

Supervisor

Petříček Tomáš

Opponent

Petrlík Matěj

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem bakalářské práce je vyvinout a otestovat metodu na průzkum hranice podél známého prostoru pracující s mapami mračen bodů, jako alternativa k voxelovému pravděpodobnostnímu mapování, a srovnat silné a slabé stránky tohoto přístupu k exploraci. Optimální parametry a chování metody získáme skrze testování na jednoduchých objektech. Navíc jsou navženy tři metody pro filtraci falešných detekcí bodů. Následně je metoda otestována na simulovaném podzemním prostředí a porovnána s voxelovou metodou detekce hranice podél známého prostoru.

Aim of this bachelor project is to develop and test a frontier detection method working on point cloud maps, as an alternative to voxel-based probability mapping, and compare the strengths and weaknesses of such approach to an exploration. Optimal parameters and method behavior is found through tests on simple objects. Additionally, three methods for filtering out false detection of points are proposed. Then the method is tested in a simulated underground environment, and compared with voxel-based frontier detection.