Autonomní robotická explorace podzemních prostor

Abstract

Cílem bakalářské práce je vyvinout a otestovat metodu na průzkum hranice podél známého prostoru pracující s mapami mračen bodů, jako alternativa k voxelovému pravděpodobnostnímu mapování, a srovnat silné a slabé stránky tohoto přístupu k exploraci. Optimální parametry a chování metody získáme skrze testování na jednoduchých objektech. Navíc jsou navženy tři metody pro filtraci falešných detekcí bodů. Následně je metoda otestována na simulovaném podzemním prostředí a porovnána s voxelovou metodou detekce hranice podél známého prostoru.

Aim of this bachelor project is to develop and test a frontier detection method working on point cloud maps, as an alternative to voxel-based probability mapping, and compare the strengths and weaknesses of such approach to an exploration. Optimal parameters and method behavior is found through tests on simple objects. Additionally, three methods for filtering out false detection of points are proposed. Then the method is tested in a simulated underground environment, and compared with voxel-based frontier detection.