Show simple item record

Autonomous Robotic Exploration of Underground Environments



dc.contributor.advisorPetříček Tomáš
dc.contributor.authorLars Kahlert
dc.date.accessioned2021-08-25T08:51:19Z
dc.date.available2021-08-25T08:51:19Z
dc.date.issued2021-08-24
dc.identifierKOS-881195536305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/96687
dc.description.abstractCílem bakalářské práce je vyvinout a otestovat metodu na průzkum hranice podél známého prostoru pracující s mapami mračen bodů, jako alternativa k voxelovému pravděpodobnostnímu mapování, a srovnat silné a slabé stránky tohoto přístupu k exploraci. Optimální parametry a chování metody získáme skrze testování na jednoduchých objektech. Navíc jsou navženy tři metody pro filtraci falešných detekcí bodů. Následně je metoda otestována na simulovaném podzemním prostředí a porovnána s voxelovou metodou detekce hranice podél známého prostoru.cze
dc.description.abstractAim of this bachelor project is to develop and test a frontier detection method working on point cloud maps, as an alternative to voxel-based probability mapping, and compare the strengths and weaknesses of such approach to an exploration. Optimal parameters and method behavior is found through tests on simple objects. Additionally, three methods for filtering out false detection of points are proposed. Then the method is tested in a simulated underground environment, and compared with voxel-based frontier detection.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectmračna bodůcze
dc.subjectprůzkum podél hraničního prostorucze
dc.subjectvoxelové mapovánícze
dc.subjectautonomní exploracecze
dc.subjectpoint cloudseng
dc.subjectfrontier based explorationeng
dc.subjectvoxel mappingeng
dc.subjectautonomous explorationeng
dc.titleAutonomní robotická explorace podzemních prostorcze
dc.titleAutonomous Robotic Exploration of Underground Environmentseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereePetrlík Matěj
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record