Show simple item record

Inverse robot control design and implementation



dc.contributor.advisorKuře Matěj
dc.contributor.authorMatúš Daubner
dc.date.accessioned2021-06-26T22:51:40Z
dc.date.available2021-06-26T22:51:40Z
dc.date.issued2021-06-26
dc.identifierKOS-982513875205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/96324
dc.description.abstractV práci je matematicky popísaná dynamika inverzného robota známeho ako Segway. Popis vychádza z 2D schematického nákresu robota. K zostaveniu vlastných pohybových rovníc sú využité Lagrangeové diferenciálne rovnice 2.rádu a pre overenie správnosti výsled\-ku je sústava popísaná aj Newton-Eulerovými rovnicami. Odvodené rovnice sú následne linearizované v pracovnom bode θ = 0° a na základe linearizovaného modelu je urobená analýza systému a návrh riadenia pomocou PID a stavového regulátora. Fyzikálne parametre zostavy sú prevzaté z 3D modelu vytvorenom v CAD systéme. Navrhnutý regulátor je následne odskúšaný na simulačnom modeli. Za účelom overiť výsledky simulácie je vytvorený regulátor pre diskretizovaný systém, ktorý je implementovaný do riadiaceho algoritmu. Na záver sú popísané výsledky experimentu a ich porovnanie s výsledkami simulácie. Okrem návrhu a implementácie obsahuje práca aj popis a schému zapojenia elektronických prvkov použitých na reálnom modeli.cze
dc.description.abstractThe Bachelor thesis contains a mathematical description of the inverse robot also known as Segway. Description is derived from 2D scheme of the robot. Equations of motion are created with the use of Lagrange second order differential equations and also checked with Newton-Euler equations of motion. Based on linearized equations around the point θ = 0° and physical parameters taken from 3D model made in CAD software, system analysis and design of the PID and State-space regulator is performed. In the next step, the designed controller is verified on the simulation model. Results from the simulation are comapared with the results from the experiment, which was made after implementation of the controller for discretized system into control algorithm. In addition to controller design and implementation, the work contains description and wiring diagram of the electrical components of the robot.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectMatematický modelcze
dc.subjectNávrh riadeniacze
dc.subjectPID regulátorcze
dc.subjectStavový regulátorcze
dc.subjectRiadiaci algoritmuscze
dc.subjectPozorovateľcze
dc.subjectInverzný robotcze
dc.subjectSegwaycze
dc.subjectSimulačný modelcze
dc.subjectReálny modelcze
dc.subjectExperimentálne overeniecze
dc.subjectMathematical modeleng
dc.subjectControl designeng
dc.subjectPID controllereng
dc.subjectState-space controllereng
dc.subjectControl algorithmeng
dc.subjectState observereng
dc.subjectInverse roboteng
dc.subjectSegwayeng
dc.subjectSimulation modeleng
dc.subjectReal modeleng
dc.subjectExperimental verificationeng
dc.titleNávrh a implementace řízení inverzního robotacze
dc.titleInverse robot control design and implementationeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeNovák Zdeněk
theses.degree.disciplinebez oborucze
theses.degree.grantorústav přístrojové a řídící technikycze
theses.degree.programmeTeoretický základ strojního inženýrstvícze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record