Detekce volného prostoru pomocí hloubkových map

Abstract

Práce je zaměřena na návrh a realizaci programu, pro snímání prostoru a detekci ploch pomocí hloubkových map. Je provedena rešerše dostupných senzorů pro snímání hloubkových map a byla provedena rešerše algoritmů pro zpracování hloubkových map. Je navržen algoritmus pro snímání hloubkových map ve formě point cloudů a detekci ploch pomocí metody RANSAC. Tento algoritmus je realizován v jazyce Python. Realizovaný algoritmus je vyzkoušen na kamerách Kinect V1 a RealSense D455.

The work is focused on the design and implementation of a program for space sensing and surface detection using depth maps. A search of available sensors for scanning depth maps is performed and a search of algorithms for processing depth maps was performed. An algorithm for scanning depth maps in the form of point clouds and surface detection using the RANSAC method is proposed. This algorithm is implemented in Python. The implemented algorithm is tested on Kinect V1 and RealSense D455 cameras.