Detekce volného prostoru pomocí hloubkových map

Martin Hasal

Free Space Detection Using Depth Maps

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Martin Hasal

Vedoucí práce

Oswald Cyril

Oponent práce

Cejnek Matouš

Studijní obor

bez oboru

Studijní program

Teoretický základ strojního inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav přístrojové a řídící techniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Práce je zaměřena na návrh a realizaci programu, pro snímání prostoru a detekci ploch pomocí hloubkových map. Je provedena rešerše dostupných senzorů pro snímání hloubkových map a byla provedena rešerše algoritmů pro zpracování hloubkových map. Je navržen algoritmus pro snímání hloubkových map ve formě point cloudů a detekci ploch pomocí metody RANSAC. Tento algoritmus je realizován v jazyce Python. Realizovaný algoritmus je vyzkoušen na kamerách Kinect V1 a RealSense D455.

The work is focused on the design and implementation of a program for space sensing and surface detection using depth maps. A search of available sensors for scanning depth maps is performed and a search of algorithms for processing depth maps was performed. An algorithm for scanning depth maps in the form of point clouds and surface detection using the RANSAC method is proposed. This algorithm is implemented in Python. The implemented algorithm is tested on Kinect V1 and RealSense D455 cameras.