Konstrukce robotické ruky

Abstract

Tato bakalářská práce popisuje postup návrhu a následně konstrukce ramenní části horní končetiny pro humanoidního robota. Ruka je vytvořená pomocí 3D tiskárny a ovládána pomocí arduina. Začátek bakalářské práce uvede již existující projekty řešící konstrukci robotické končetiny a představí různé možnosti rozpohybování podobné konstrukce. V práci je následně proveden návrh konstrukce ramenního kloubu v programu Autodesk Inventor Professional 2019, která navazuje na předchozí bakalářské práce, které se zabývali konstrukcí robotické ruky od prstů na ruce po loket. V další části práce je popsána výroba a sestavení této sestavy a elektrické propojení všech komponent. V závěru práce je popsáno zapojení končetiny k Arduinu a otestování celé sestavy.

This bachelor's thesis describes the process of designing and then constructing the upper arm for a humanoid robot. The hand is created using a 3D printer and controlled by Arduino. The beginning of the thesis will present already existing projects addressing the construction of the robotic limb and present various methods of moving similar construction. The work subsequently performs a design of the shoulder joint in the Autodesk Inventor Professional 2019 program, which builds on previous bachelor thesis that dealt with the design of the robotic hand from fingers to elbow. The next part of the work describes the production and assembly of this assembly and the electrical interconnection of all components. The conclusion of the work describes the involvement of the limb with Arduino and testing of the entire assembly.