Robotický manipulátor pro bezpilotní dron

Abstract

Tato práce se zaměřuje na design a vývoj tříosého robotického manipulátoru. Práce postupně rozebírá danou problematiku. V první části práce je představena konstrukce manipulátoru dle požadavků a popis použitého hardwaru včetně řídící desky, která byla v rámci práce navržena. Následující část práce je zaměřená na kinematiku manipulátoru. Je vyřešena dopředná i inverzní kinematická úloha a představen způsob detekce kolizí. Poslední kapitola je věnována popisu softwarové části. Popisuje řízení manipulátoru v prostředí ROSu a firmware mikrokontroléru. Tento manipulátor bude uchycený pod dronem a bude použitý pro různé úkoly, které jsou motivovány soutěží MBZIRC 2023.

This thesis focuses on the design and development of a three-axis robotic manipulator. The thesis gradually describes the subject matter. Firstly, the manipulator design is introduced, and used hardware is described, including the custom-made control PCB. The following chapter is focused on manipulator kinematics. Forward and inverse kinematics are solved and explained, and collision detection is introduced. In the last chapter, the manipulator control software is described. The manipulator will be mounted under a UAV and used for various tasks motivated by the MBZIRC 2023 competition.