Show simple item record

Robotic Manipulator for an Unmanned Aerial Vehicle



dc.contributor.advisorŽaitlík David
dc.contributor.authorDavid Štych
dc.date.accessioned2021-06-09T22:52:01Z
dc.date.available2021-06-09T22:52:01Z
dc.date.issued2021-06-09
dc.identifierKOS-958759797705
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94737
dc.description.abstractTato práce se zaměřuje na design a vývoj tříosého robotického manipulátoru. Práce postupně rozebírá danou problematiku. V první části práce je představena konstrukce manipulátoru dle požadavků a popis použitého hardwaru včetně řídící desky, která byla v rámci práce navržena. Následující část práce je zaměřená na kinematiku manipulátoru. Je vyřešena dopředná i inverzní kinematická úloha a představen způsob detekce kolizí. Poslední kapitola je věnována popisu softwarové části. Popisuje řízení manipulátoru v prostředí ROSu a firmware mikrokontroléru. Tento manipulátor bude uchycený pod dronem a bude použitý pro různé úkoly, které jsou motivovány soutěží MBZIRC 2023.cze
dc.description.abstractThis thesis focuses on the design and development of a three-axis robotic manipulator. The thesis gradually describes the subject matter. Firstly, the manipulator design is introduced, and used hardware is described, including the custom-made control PCB. The following chapter is focused on manipulator kinematics. Forward and inverse kinematics are solved and explained, and collision detection is introduced. In the last chapter, the manipulator control software is described. The manipulator will be mounted under a UAV and used for various tasks motivated by the MBZIRC 2023 competition.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectrobotický manipulátorcze
dc.subjectUAVcze
dc.subjectkoncový efektorcze
dc.subjectkinematikacze
dc.subjectservomotorcze
dc.subjectSTM32cze
dc.subjectROScze
dc.subjectrobotic manipulatoreng
dc.subjectUAVeng
dc.subjectend-effectoreng
dc.subjectkinematicseng
dc.subjectservomotoreng
dc.subjectSTM32eng
dc.subjectROSeng
dc.titleRobotický manipulátor pro bezpilotní droncze
dc.titleRobotic Manipulator for an Unmanned Aerial Vehicleeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeChudoba Jan
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record