Uživatelské rozhraní pro polohování robotické ruky BCN3D MOVEO

Abstract

Bakalářská práce se zabývá rozpohybováním robotické ruky BCN3D Moveo a návrhem grafického rozhraní. V teoretické části jsou představeny základní komponenty pro sestavení robotické ruky a možnosti pro vytvoření grafického rozhraní. V části praktické je popsáno vytvoření grafického rozhraní pomocí knihovny PyQt5. Je zde také uvedena Denavit-Hartenbergova úmluva pro výpočet přímé kinematiky. V další části práce je vysvětlena inverzní kinematika manipulátoru. Výpočet přímé a inverzní kinematiky je poté implementován v programovacím jazyku Python.

The bachelor’s thesis deals with movement of the BCN3D Moveo robotic arm and the design of a graphical interface. In the theoretical part the basic components for assembling a robotic arm and the possibilities for creating a graphical interface are introduced. In practical part is described a creation of a graphical interface using the PyQt5 library. Denavit-Hartenberg is also mentioned here for the calculation of forward kinematics. The next part of the work explains the inverse kinematics of the manipulator. Calculation of forward and inverse kinematics is then implemented in the Python programming language.