Uživatelské rozhraní pro polohování robotické ruky BCN3D MOVEO

Patrik Zach

User interface for positioning the robotic arm BCN3D MOVEO

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Patrik Zach

Supervisor

Novák Zdeněk

Opponent

Cejnek Matouš

Field of study

bez oboru

Study program

Teoretický základ strojního inženýrství

Institutions assigning rank

ústav přístrojové a řídící techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Bakalářská práce se zabývá rozpohybováním robotické ruky BCN3D Moveo a návrhem grafického rozhraní. V teoretické části jsou představeny základní komponenty pro sestavení robotické ruky a možnosti pro vytvoření grafického rozhraní. V části praktické je popsáno vytvoření grafického rozhraní pomocí knihovny PyQt5. Je zde také uvedena Denavit-Hartenbergova úmluva pro výpočet přímé kinematiky. V další části práce je vysvětlena inverzní kinematika manipulátoru. Výpočet přímé a inverzní kinematiky je poté implementován v programovacím jazyku Python.

The bachelor’s thesis deals with movement of the BCN3D Moveo robotic arm and the design of a graphical interface. In the theoretical part the basic components for assembling a robotic arm and the possibilities for creating a graphical interface are introduced. In practical part is described a creation of a graphical interface using the PyQt5 library. Denavit-Hartenberg is also mentioned here for the calculation of forward kinematics. The next part of the work explains the inverse kinematics of the manipulator. Calculation of forward and inverse kinematics is then implemented in the Python programming language.