Show simple item record

Escape Behaviour in Self-Localised Swarms of Micro Aerial Vehicles



dc.contributor.advisorSaska Martin
dc.contributor.authorFilip Novák
dc.date.accessioned2020-08-25T22:51:37Z
dc.date.available2020-08-25T22:51:37Z
dc.date.issued2020-08-25
dc.identifierKOS-857605041105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/89840
dc.description.abstractTato práce se zabývá návrhem, implementací a ověřením systému pro únik roje bezpilotních helikoptér od pohybující se překážky. Systém je založen na rojovém modelu Boids s implementací algoritmu únikového chování a je schopen použít metodu relativní lokalizace bezpilotních helikoptér vyvíjenou ve skupině Multirobotických systémů na Českém vysokém učení technickém v Praze. Navržený systém je testován v realistickém simulátoru Gazebo a ověřen při reálných experimentech. Dosažené chování je porovnáno s klasickým rojovým modelem Boids bez implementovaného algoritmu únikového chování a též je srovnáno chování systému s možností komunikace mezi jednotlivými bezpilotními helikoptérami a bez této možnosti.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with the design, implementation and verification of system for escaping a swarm of micro aerial vehicles from a dynamic obstacle. The system is based on the Boids swarming model with implemented escape behaviour algorithm and is adapted for using a method of relative localization of micro aerial vehicles developed by Multi-Robot Systems group at Czech Technical University in Prague. The designed system is tested in realistic simulator Gazebo and verified by conducting real-world experiments. The achieved behaviour is compared with standard Boids model and also with and without the possibility of communication between particular micro aerial vehicles.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectrojcze
dc.subjectboidscze
dc.subjectúnikové chovánícze
dc.subjectMAVcze
dc.subjectdroncze
dc.subjectdynamická překážkacze
dc.subjectswarmeng
dc.subjectboidseng
dc.subjectescape behavioureng
dc.subjectMAVeng
dc.subjectdroneeng
dc.subjectdynamic obstacleeng
dc.titleÚnikové chování ve vzájemně lokalizovaných rojích miniaturních dronůcze
dc.titleEscape Behaviour in Self-Localised Swarms of Micro Aerial Vehicleseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeZajačík Michal
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record