Únikové chování ve vzájemně lokalizovaných rojích miniaturních dronů

Filip Novák

Escape Behaviour in Self-Localised Swarms of Micro Aerial Vehicles

Type of document

BAKALÁŘSKÁ PRÁCE
BACHELOR THESIS

Author

Filip Novák

Supervisor

Saska Martin

Opponent

Zajačík Michal

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, implementací a ověřením systému pro únik roje bezpilotních helikoptér od pohybující se překážky. Systém je založen na rojovém modelu Boids s implementací algoritmu únikového chování a je schopen použít metodu relativní lokalizace bezpilotních helikoptér vyvíjenou ve skupině Multirobotických systémů na Českém vysokém učení technickém v Praze. Navržený systém je testován v realistickém simulátoru Gazebo a ověřen při reálných experimentech. Dosažené chování je porovnáno s klasickým rojovým modelem Boids bez implementovaného algoritmu únikového chování a též je srovnáno chování systému s možností komunikace mezi jednotlivými bezpilotními helikoptérami a bez této možnosti.

This thesis deals with the design, implementation and verification of system for escaping a swarm of micro aerial vehicles from a dynamic obstacle. The system is based on the Boids swarming model with implemented escape behaviour algorithm and is adapted for using a method of relative localization of micro aerial vehicles developed by Multi-Robot Systems group at Czech Technical University in Prague. The designed system is tested in realistic simulator Gazebo and verified by conducting real-world experiments. The achieved behaviour is compared with standard Boids model and also with and without the possibility of communication between particular micro aerial vehicles.