Únikové chování ve vzájemně lokalizovaných rojích miniaturních dronů

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, implementací a ověřením systému pro únik roje bezpilotních helikoptér od pohybující se překážky. Systém je založen na rojovém modelu Boids s implementací algoritmu únikového chování a je schopen použít metodu relativní lokalizace bezpilotních helikoptér vyvíjenou ve skupině Multirobotických systémů na Českém vysokém učení technickém v Praze. Navržený systém je testován v realistickém simulátoru Gazebo a ověřen při reálných experimentech. Dosažené chování je porovnáno s klasickým rojovým modelem Boids bez implementovaného algoritmu únikového chování a též je srovnáno chování systému s možností komunikace mezi jednotlivými bezpilotními helikoptérami a bez této možnosti.This thesis deals with the design, implementation and verification of system for escaping a swarm of micro aerial vehicles from a dynamic obstacle. The system is based on the Boids swarming model with implemented escape behaviour algorithm and is adapted for using a method of relative localization of micro aerial vehicles developed by Multi-Robot Systems group at Czech Technical University in Prague. The designed system is tested in realistic simulator Gazebo and verified by conducting real-world experiments. The achieved behaviour is compared with standard Boids model and also with and without the possibility of communication between particular micro aerial vehicles.