Show simple item record

Hybridization of Distance Sensor with Relative Localization System UVDAR



dc.contributor.advisorWalter Viktor
dc.contributor.authorDominik Fischer
dc.date.accessioned2020-06-11T14:35:21Z
dc.date.available2020-06-11T14:35:21Z
dc.date.issued2020-06-11
dc.identifierKOS-881195527405
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87842
dc.description.abstractV této práci je navrženo rozšíření existujícího systému pro vzájemnou relativní lokalizaci bezpilotních helikoptér (UAV). Stávající systém je založen na počítačovém vidění, a proto je méně přesný při určování vzdálenosti než směru. Předkládaná práce se proto věnuje zvýšení přesnosti určování vzdálenosti pomocí laserového senzoru. Ten je umístěn na pohyblivém závěsu přímo na palubě helikoptéry a umožňuje přesné měření vzdálenosti mezi bezpilotními drony. Náplní práce je návrh a sestavení závěsného mechanismu pro laserový senzor a vývoj obslužného programu, který mechanismus řídí a zpracovává získaná data. Celý systém je testován v Gazebo simulátoru.cze
dc.description.abstractThis thesis proposes an extension of an existing system for mutual relative localization of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The existing system is vision-based and thus suffers from lower precision in distance estimation than in bearing estimation, a challenge that this thesis addresses. The extension consists of an onboard laser distance sensor coupled with a positioning mechanism. The sensor is then used for retrieving mutual distance between UAVs. This thesis is mainly focused on the design and assembly of the positioning mechanism for the sensor and a subsequent development of a driver for the positioning mechanism. Said driver will also allow processing of the data received from the sensor. Finally, the developed system is tested in the Gazebo simulator.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectrelativní vzájemná lokalizacecze
dc.subjectUAVcze
dc.subjectměření vzdálenosticze
dc.subjectROScze
dc.subjectsimulacecze
dc.subjectGazebocze
dc.subjectrelative mutual localizationeng
dc.subjectUAVeng
dc.subjectdistance measurementeng
dc.subjectROSeng
dc.subjectsimulationeng
dc.subjectGazeboeng
dc.titleHybridizace dálkového senzoru se systémem relativní lokalizace UVDARcze
dc.titleHybridization of Distance Sensor with Relative Localization System UVDAReng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeMeiser Tomáš
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item








This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record