Hybridizace dálkového senzoru se systémem relativní lokalizace UVDAR

Dominik Fischer

Hybridization of Distance Sensor with Relative Localization System UVDAR

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Dominik Fischer

Supervisor

Walter Viktor

Opponent

Meiser Tomáš

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

V této práci je navrženo rozšíření existujícího systému pro vzájemnou relativní lokalizaci bezpilotních helikoptér (UAV). Stávající systém je založen na počítačovém vidění, a proto je méně přesný při určování vzdálenosti než směru. Předkládaná práce se proto věnuje zvýšení přesnosti určování vzdálenosti pomocí laserového senzoru. Ten je umístěn na pohyblivém závěsu přímo na palubě helikoptéry a umožňuje přesné měření vzdálenosti mezi bezpilotními drony. Náplní práce je návrh a sestavení závěsného mechanismu pro laserový senzor a vývoj obslužného programu, který mechanismus řídí a zpracovává získaná data. Celý systém je testován v Gazebo simulátoru.

This thesis proposes an extension of an existing system for mutual relative localization of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The existing system is vision-based and thus suffers from lower precision in distance estimation than in bearing estimation, a challenge that this thesis addresses. The extension consists of an onboard laser distance sensor coupled with a positioning mechanism. The sensor is then used for retrieving mutual distance between UAVs. This thesis is mainly focused on the design and assembly of the positioning mechanism for the sensor and a subsequent development of a driver for the positioning mechanism. Said driver will also allow processing of the data received from the sensor. Finally, the developed system is tested in the Gazebo simulator.