Show simple item record

High-Fidelity Modeling of Hexapod Walking Robot Locomotion



dc.contributor.advisorFaigl Jan
dc.contributor.authorMinh Thao Nguyenová
dc.date.accessioned2019-06-13T22:52:53Z
dc.date.available2019-06-13T22:52:53Z
dc.date.issued2019-06-13
dc.identifierKOS-782890523005
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/83061
dc.description.abstractVěrohodnost simulace chování robotických prostředků je důležitým faktorem v návrhu řídících algoritmů i samotném řízení autonomních robotických prostředků, protože pomáhá omezit rizika spojená s testováním algoritmu v podmínkách reálného experimentu. Tato práce se zabývá návrhem nového šestinohého robotu a metodikou realistické simulace jeho chování pro účely ladění algoritmu pohybu a sběru proprioceptivních dat. V práci je představen návrh nového šestinohého kráčejícího robotu, postaveného z běžně dostupných komponent a speciálně navržených 3D tištěných součástí. Dále je navržena metodika pro modelování dynamického chování šestinohých robotů v realistickém robotickém simulátoru. Tato metodika je poté aplikována pro modelování nově navrženého robotu a jeho předchůdce PhantomX robotu v simulátoru Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP). Výsledný model je poté aplikován pro nalezení parametrů chůze řízené pomocí chaotického oscilátoru optimalizující její rychlost za omezení daných podmínek, např. maximálního momentu servopohonu a požadavku na bezkolizní pohyb jednotlivých nohou.cze
dc.description.abstractHigh-fidelity simulation of mobile robotic platforms is a crucial tool to enable verification of control strategies and algorithms prior their deployment on the real robots. In this thesis, a design of Marvin, a lightweight experimental six-legged walking platform built of off-the-shelf components and custom designed 3D-printed parts, is introduced. Furthermore, a methodology for high-fidelity modeling of six-legged robots in a realistic robotic simulator is proposed, that is used to construct the model of the Marvin and PhantomX robots in the Virtual Experimentation Platform (V-REP). Models of both the PhantomX and Marvin are then utilized to adjust parameters of a Central Pattern Generator (CPG) dynamic locomotion controller to improve the robot locomotion in terms of the robot forward velocity and stability, with respect to the robot’s physical limits including the maximum torques and self collision-free execution.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectKráčející robotcze
dc.subjectModelování robotucze
dc.subjectDynamická simulacecze
dc.subjectLegged roboteng
dc.subjectRobot Modelingeng
dc.subjectDynamics simulationeng
dc.titleModel pohybu šestinohého kráčejícího robotucze
dc.titleHigh-Fidelity Modeling of Hexapod Walking Robot Locomotioneng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeVonásek Vojtěch
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record