ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra řídicí techniky
  • Bakalářské práce - 13135
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra řídicí techniky
  • Bakalářské práce - 13135
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Model pohybu šestinohého kráčejícího robotu

High-Fidelity Modeling of Hexapod Walking Robot Locomotion

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Minh Thao Nguyenová
Supervisor
Faigl Jan
Opponent
Vonásek Vojtěch
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra řídicí techniky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Věrohodnost simulace chování robotických prostředků je důležitým faktorem v návrhu řídících algoritmů i samotném řízení autonomních robotických prostředků, protože pomáhá omezit rizika spojená s testováním algoritmu v podmínkách reálného experimentu. Tato práce se zabývá návrhem nového šestinohého robotu a metodikou realistické simulace jeho chování pro účely ladění algoritmu pohybu a sběru proprioceptivních dat. V práci je představen návrh nového šestinohého kráčejícího robotu, postaveného z běžně dostupných komponent a speciálně navržených 3D tištěných součástí. Dále je navržena metodika pro modelování dynamického chování šestinohých robotů v realistickém robotickém simulátoru. Tato metodika je poté aplikována pro modelování nově navrženého robotu a jeho předchůdce PhantomX robotu v simulátoru Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP). Výsledný model je poté aplikován pro nalezení parametrů chůze řízené pomocí chaotického oscilátoru optimalizující její rychlost za omezení daných podmínek, např. maximálního momentu servopohonu a požadavku na bezkolizní pohyb jednotlivých nohou.
 
High-fidelity simulation of mobile robotic platforms is a crucial tool to enable verification of control strategies and algorithms prior their deployment on the real robots. In this thesis, a design of Marvin, a lightweight experimental six-legged walking platform built of off-the-shelf components and custom designed 3D-printed parts, is introduced. Furthermore, a methodology for high-fidelity modeling of six-legged robots in a realistic robotic simulator is proposed, that is used to construct the model of the Marvin and PhantomX robots in the Virtual Experimentation Platform (V-REP). Models of both the PhantomX and Marvin are then utilized to adjust parameters of a Central Pattern Generator (CPG) dynamic locomotion controller to improve the robot locomotion in terms of the robot forward velocity and stability, with respect to the robot’s physical limits including the maximum torques and self collision-free execution.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/83061
View/Open
PLNY_TEXT (13.91Mb)
PRILOHA (3.400Mb)
POSUDEK (98.56Kb)
POSUDEK (94.83Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13135 [368]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV