Meta-heuristiky pro směrovací problémy
Meta-heuristics for routing problems
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Mikula Jan
Supervisor
Kulich Miroslav
Opponent
Bront Juan José Miranda
Field of study
Systémy a řízeníStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Problém hledání v grafu (anglicky Graph Search Problem - GSP) společně s problémem obchodního doručovatele lze považovat za rozšíření dobře známého problému obchodního cestovatele, který hledá nejkratší možnou cestu, jež mu umožní navštívit všechna města z dané množiny a skončit zase tam, kde začal. Tyto, někdy nazývané směrovací problémy, patří do kategorie obtížných kombinatorických optimalizačních problémů. V této práci se budeme zabývat GSP, s úmyslem ho následně využít v robotickém hledání, které nastavuje velké požadavky na schůdný výpočetní čas. Vyvineme metaheuristiku pro GSP založenou na metodě hledání v proměnlivém sousedství (anglicky Variable Neighborhood Search - VNS) a experimentálně vyhodnotíme její vlastnosti. Navrhovaná metoda bude výrazně rychlejší než refernční metody a zároveň bude dávat řešení s vyšší průměrnou kvalitou. Použití navrhované metody budeme demonstrovat v problému robotického plánování. Druhá polovina této práce bude tedy věnovaná hledání robotu ve známém prostředí s cílem nalézt nehybný objekt zájmu (anglicky Single Robot Search for a Stationary Object in a Known Environment - SRSSK). Nakonec provedeme několik simulací v robotickém simulátoru. The Graph Search Problem (GSP) together with the Traveling Deliveryman Problem (TDP) can be seen as an extension of the famous Traveling Salesman Problem (TSP), i.e., a problem of finding the shortest possible route that visits every city of a given set and returns to the one where it started. These, sometimes called the routing problems, belong to a category of difficult combinatorial optimization problems. In this thesis, we address the GSP with the intention to deploy it in robotic planning, which entails high demands on feasible computing time. We develop a meta-heuristics for the GSP based on Variable Neighborhood Search (VNS) and evaluate its properties experimentally. Our proposed method meets the requirements of being significantly faster than the reference, and at the same time, it delivers solutions with higher average quality. We demonstrate the usage of our method in the mobile robot search, which turns out to be a stand-alone problem to solve. The second half of this thesis is devoted to the Single Robot Search for a Stationary Object in a Known Environment (SRSSK). At the end, we execute several simulations in a robotic simulator.
Collections
- Bakalářské práce - 13135 [476]
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
Klasifikace časových řad pomocí umělých neuronových sítí
Author: Waller Jakub; Supervisor: Borovička Tomáš; Opponent: Vašata Daniel
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2017-05-09)Mnoho různých architektur umělých neuronových sítí bylo navrženo, kupříkladu konvoluční neuronové sítě a long short-term memory neuronové sítě. Cílem této práce je aplikovat tyto sítě na klasifikaci časových řad. Po ... -
Využití záchranářské kynologie ve složkách Integrovaného záchranného systému
Author: Eliška Pěčová; Supervisor: Dražková Milena; Opponent: Sedlák Josef
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2023-06-21)V bakalářské práci jsem se zabývala využitím záchranářské kynologie ve složkách integrovaného záchranného systému. V teoretické části jsem popsala základní pojmy spojené se záchranářskou kynologií a právní předpisy, které ... -
Metaheuristika pro problém hledání v grafu s váhami závislými na pořadí
Author: Vadym Ostapovych; Supervisor: Kulich Miroslav; Opponent: Vonásek Vojtěch
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2024-06-13)Problém hledání v grafu (GSP) a problém doručovatele (TDP) jsou varianty NP-těžkého problému obchodního cestujícího (TSP). GSP nachází uplatnění v problému vyhledávání mobilním robotem (MRS), které zahrnuje lokalizaci ...