Zobrazit minimální záznam

Meta-heuristics for routing problems



dc.contributor.advisorKulich Miroslav
dc.contributor.authorMikula Jan
dc.date.accessioned2018-06-19T21:55:55Z
dc.date.available2018-06-19T21:55:55Z
dc.date.issued2018-06-12
dc.identifierKOS-695599606805
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/76752
dc.description.abstractProblém hledání v grafu (anglicky Graph Search Problem - GSP) společně s problémem obchodního doručovatele lze považovat za rozšíření dobře známého problému obchodního cestovatele, který hledá nejkratší možnou cestu, jež mu umožní navštívit všechna města z dané množiny a skončit zase tam, kde začal. Tyto, někdy nazývané směrovací problémy, patří do kategorie obtížných kombinatorických optimalizačních problémů. V této práci se budeme zabývat GSP, s úmyslem ho následně využít v robotickém hledání, které nastavuje velké požadavky na schůdný výpočetní čas. Vyvineme metaheuristiku pro GSP založenou na metodě hledání v proměnlivém sousedství (anglicky Variable Neighborhood Search - VNS) a experimentálně vyhodnotíme její vlastnosti. Navrhovaná metoda bude výrazně rychlejší než refernční metody a zároveň bude dávat řešení s vyšší průměrnou kvalitou. Použití navrhované metody budeme demonstrovat v problému robotického plánování. Druhá polovina této práce bude tedy věnovaná hledání robotu ve známém prostředí s cílem nalézt nehybný objekt zájmu (anglicky Single Robot Search for a Stationary Object in a Known Environment - SRSSK). Nakonec provedeme několik simulací v robotickém simulátoru.cze
dc.description.abstractThe Graph Search Problem (GSP) together with the Traveling Deliveryman Problem (TDP) can be seen as an extension of the famous Traveling Salesman Problem (TSP), i.e., a problem of finding the shortest possible route that visits every city of a given set and returns to the one where it started. These, sometimes called the routing problems, belong to a category of difficult combinatorial optimization problems. In this thesis, we address the GSP with the intention to deploy it in robotic planning, which entails high demands on feasible computing time. We develop a meta-heuristics for the GSP based on Variable Neighborhood Search (VNS) and evaluate its properties experimentally. Our proposed method meets the requirements of being significantly faster than the reference, and at the same time, it delivers solutions with higher average quality. We demonstrate the usage of our method in the mobile robot search, which turns out to be a stand-alone problem to solve. The second half of this thesis is devoted to the Single Robot Search for a Stationary Object in a Known Environment (SRSSK). At the end, we execute several simulations in a robotic simulator.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectSměrovací problémy,Graph Search Problem,Variable Neighborhood Search,Mobilní robotika,Robotické hledání,ROScze
dc.subjectRouting problems,Graph Search Problem,Variable Neighborhood Search,Mobile robotics,Robotic search,ROSeng
dc.titleMeta-heuristiky pro směrovací problémycze
dc.titleMeta-heuristics for routing problemseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeBront Juan José Miranda
theses.degree.disciplineSystémy a řízenícze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Soubory tohoto záznamu








Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam