Čištění obuvi robotem
Robotic Shoe Cleaning
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Číhala Valentýn
Supervisor
Smutný Vladimír
Opponent
Beneš Petr
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato bakalářská práce se zabývá využitím robota LBR KUKA iiwa 7 na čištění bot. Na začátku práce je popsán použitý robot spolu s jeho řídící jednotkou a vybavením. Část práce se zabývá výpočtem inverzní kinematické úlohy robota, která byla v rámci práce i implementovaná v jazyce C++. Hlavní část se věnuje využití silové poddajnosti při čištění bot a problematiky čištění. Závěr zhodnotí naměřené hodnoty při experimentech. This thesis focusses on using the LBR KUKA iiwa 7 robot for the purpose of shoes cleaning. The thesis starts with a description of the robot and its control unit. The inverse kinematic method for the robot is explained afterwards. The main part of the thesis concerns itself with the use of force compliance for the cleaning of shoes, and connected problems that arise. The experiments on the robot were performed and measured values are discussed in the conclusion.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [777]