SLAM mapování vnitřního prostoru 3D kamerou

Abstract

Práce se zabývá testováním implementací algoritmu iterative closes point (ICP) pro rekostrukci vnitřního prostředí. Práce se zaměřuje na 2D SLAM a 6D SLAM implementovaný v knihovně MRPT a 6D SLAM implementovaný v nástrojové sadě 3DTK. Pro každou implementaci ICP byl vytvořen program zajišťující dávkové zpracování a export výstupních dat. Data pro registraci jsou čerpána z běžného RGB-D senzoru Asus Xtion Pro. Pro zpracování a konverzi dat byla vytvořena třída použitelná pro kamery využívající knihovnu OpenNI. Práce srovnává rychlosti registrace jednotlivých implementací a optimální nastavení parametrů.

This thesis concerns with testing of implementation of iterative closes point algorithm (ICP) for internal environment reconstruction. The thesis focuses on 2D SLAM and 6D SLAM implemented in the MRPT libraries and 6D SLAM implemented in the 3DTK toolkit. For the processing and conversion of data has been implemented a class for cameras using OpenNI libraries. Data for registration are grabbed from the regular RGB-D sensor Asus Xtion Pro. For the processing and conversion of data was implemented a class for cameras using OpenNI libraries. The work compares the registration rate of individual implementations and optimal parameter settings.