Show simple item record

Indoor SLAM Mapping by 3D Camera

dc.contributor.advisorChudoba Jan
dc.contributor.authorNejedlý Jakub
dc.date.accessioned2017-06-07T15:57:34Z
dc.date.available2017-06-07T15:57:34Z
dc.date.issued2017-05-25
dc.identifierKOS-587865107105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/69519
dc.description.abstractPráce se zabývá testováním implementací algoritmu iterative closes point (ICP) pro rekostrukci vnitřního prostředí. Práce se zaměřuje na 2D SLAM a 6D SLAM implementovaný v knihovně MRPT a 6D SLAM implementovaný v nástrojové sadě 3DTK. Pro každou implementaci ICP byl vytvořen program zajišťující dávkové zpracování a export výstupních dat. Data pro registraci jsou čerpána z běžného RGB-D senzoru Asus Xtion Pro. Pro zpracování a konverzi dat byla vytvořena třída použitelná pro kamery využívající knihovnu OpenNI. Práce srovnává rychlosti registrace jednotlivých implementací a optimální nastavení parametrů.cze
dc.description.abstractThis thesis concerns with testing of implementation of iterative closes point algorithm (ICP) for internal environment reconstruction. The thesis focuses on 2D SLAM and 6D SLAM implemented in the MRPT libraries and 6D SLAM implemented in the 3DTK toolkit. For the processing and conversion of data has been implemented a class for cameras using OpenNI libraries. Data for registration are grabbed from the regular RGB-D sensor Asus Xtion Pro. For the processing and conversion of data was implemented a class for cameras using OpenNI libraries. The work compares the registration rate of individual implementations and optimal parameter settings.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectmapování vnitřního prostředí, SLAM, ICP, MRPT, 3DTK, RGB-Dcze
dc.subjectmapping of internal environment, SLAM, ICP, MRPT, 3DTK, RGB-Deng
dc.titleSLAM mapování vnitřního prostoru 3D kameroucze
dc.titleIndoor SLAM Mapping by 3D Cameraeng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeŠtěpán Petr
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record