ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

SLAM mapování vnitřního prostoru 3D kamerou

Indoor SLAM Mapping by 3D Camera

Typ dokumentu
bakalářská práce
bachelor thesis
Autor
Nejedlý Jakub
Vedoucí práce
Chudoba Jan
Oponent práce
Štěpán Petr
Studijní obor
Robotika
Studijní program
Kybernetika a robotika
Instituce přidělující hodnost
katedra kybernetiky



Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Práce se zabývá testováním implementací algoritmu iterative closes point (ICP) pro rekostrukci vnitřního prostředí. Práce se zaměřuje na 2D SLAM a 6D SLAM implementovaný v knihovně MRPT a 6D SLAM implementovaný v nástrojové sadě 3DTK. Pro každou implementaci ICP byl vytvořen program zajišťující dávkové zpracování a export výstupních dat. Data pro registraci jsou čerpána z běžného RGB-D senzoru Asus Xtion Pro. Pro zpracování a konverzi dat byla vytvořena třída použitelná pro kamery využívající knihovnu OpenNI. Práce srovnává rychlosti registrace jednotlivých implementací a optimální nastavení parametrů.
 
This thesis concerns with testing of implementation of iterative closes point algorithm (ICP) for internal environment reconstruction. The thesis focuses on 2D SLAM and 6D SLAM implemented in the MRPT libraries and 6D SLAM implemented in the 3DTK toolkit. For the processing and conversion of data has been implemented a class for cameras using OpenNI libraries. Data for registration are grabbed from the regular RGB-D sensor Asus Xtion Pro. For the processing and conversion of data was implemented a class for cameras using OpenNI libraries. The work compares the registration rate of individual implementations and optimal parameter settings.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/69519
Zobrazit/otevřít
PLNY_TEXT (11.81Mb)
POSUDEK (104.4Kb)
POSUDEK (94.42Kb)
PRILOHA (6.782Mb)
Kolekce
  • Bakalářské práce - 13133 [851]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV