Vizuální navigace mobilních robotů ve formaci

Abstract

S rostoucím využitím mobilních robotů napříč odvětvími roste potřeba po schopnosti robotu orientovat se s využitím lokální informace namísto GPS signálu, který není vždy dostupný. V této práci je nejprve shrnuta problematika lokalizace ve formaci robotů se zaměřením na využití vizuální informace. Dále je představena metoda kombinující využití systému pasivních značek April s prstenecem o~půdorysu pravidelného osmiúhelníku pro určení vzájemné polohy a orientace robotů ve formaci. Následně je metoda implementována a podrobena sérii testů, které pokrývají běžný provoz formace robotů.

While usage of mobile robots is growing across industries, there is increased demand for robot's ability to locate itself in a formation using local information instead of GPS signal which might not be available. In this thesis, an executive summary is conducted, focusing on robot localization using visual information. A method is introduced, using a system of passive markers AprilTags for determination of mutual position and robot's orientation in a formation is suggested. The method is implemented and tested in series of tests designed to cover common operation of robots formations.