Vizuální navigace mobilních robotů ve formaci
Visual Navigation for Robot Formation Keeping
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Žákovec Martin
Supervisor
Přeučil Libor
Opponent
Obdržálek David
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyDefended
2017-06-19Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
S rostoucím využitím mobilních robotů napříč odvětvími roste potřeba po schopnosti robotu orientovat se s využitím lokální informace namísto GPS signálu, který není vždy dostupný. V této práci je nejprve shrnuta problematika lokalizace ve formaci robotů se zaměřením na využití vizuální informace. Dále je představena metoda kombinující využití systému pasivních značek April s prstenecem o~půdorysu pravidelného osmiúhelníku pro určení vzájemné polohy a orientace robotů ve formaci. Následně je metoda implementována a podrobena sérii testů, které pokrývají běžný provoz formace robotů. While usage of mobile robots is growing across industries, there is increased demand for robot's ability to locate itself in a formation using local information instead of GPS signal which might not be available. In this thesis, an executive summary is conducted, focusing on robot localization using visual information. A method is introduced, using a system of passive markers AprilTags for determination of mutual position and robot's orientation in a formation is suggested. The method is implemented and tested in series of tests designed to cover common operation of robots formations.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [778]