ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Diplomové práce - 13133
  • View Item
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Diplomové práce - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Integrovaný přístup k prohledávání neznámého prostředí týmem robotů

An Integrated Approach to Multi-Robot Exploration of an Unknown Space

Type of document
MAGISTERSKÁ PRÁCE
MASTER'S THESIS
Author
Lhotský Vojtěch
Supervisor
Kulich Miroslav
Opponent
Lenac Kruno
Field of study
Robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky
Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zaměřuje hlavně na praktickou stránku multi-robotické explorace neznámého prostředí. Každý robot je vybaven RGB-D kamerou a staví si svůj 3D model okolí. Celý tým je pak řízen centralizovaným přístupem za použití 2D polygonální mapy. Práce navazuje na Explorační algoritmy v polygonální doméně od T. Juchelky, soustředí se na vylepšování původního frameworku a na propojení tohoto frameworku s nástroji a knihovnami pro souběžnou lokalizaci a mapování za pomocí RGB-D kamery. To celé je ověřeno pomocí mnoha experimentů s jedním i více roboty v různých prostředích.
 
This work focuses mainly on the practical aspects of the multi-robot exploration of an unknown space. Each robot is equipped with an RGB-D camera and builds a 3D model of its neighbourhood. The team of robots is controlled by a centralized exploration approach using a 2D polygonal map of the environment. This work follows and extends the Exploration algorithms in a polygonal domain thesis by T. Juchelka, focuses on improving T. Juchelka's framework and connecting that framework with tools and libraries for simultaneous localization and mapping using an RGBD camera. The approach is verified by many experiments with both single and multi-robot exploration in various environment.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/64792
View/Open
PLNY_TEXT (25.82Mb)
PRILOHA (8.239Kb)
PRILOHA (12.13Kb)
PRILOHA (28.5Kb)
PRILOHA (278.8Kb)
PRILOHA (27.07Mb)
POSUDEK (111.7Kb)
POSUDEK (131.5Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13133 [371]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTInformační zdrojeAutorský zákonPodpora studiaJak psát VŠKPPodpora vědyHodnocení vědyOpen Access Aplikace V3S

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV