Zobrazit minimální záznam

An Integrated Approach to Multi-Robot Exploration of an Unknown Space

dc.contributor.advisorKulich Miroslav
dc.contributor.authorLhotský Vojtěch
dc.date.accessioned2016-06-05T09:42:29Z
dc.date.available2016-06-05T09:42:29Z
dc.date.issued2016-05-26
dc.identifierKOS-587865064505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/64792
dc.description.abstractTato práce se zaměřuje hlavně na praktickou stránku multi-robotické explorace neznámého prostředí. Každý robot je vybaven RGB-D kamerou a staví si svůj 3D model okolí. Celý tým je pak řízen centralizovaným přístupem za použití 2D polygonální mapy. Práce navazuje na Explorační algoritmy v polygonální doméně od T. Juchelky, soustředí se na vylepšování původního frameworku a na propojení tohoto frameworku s nástroji a knihovnami pro souběžnou lokalizaci a mapování za pomocí RGB-D kamery. To celé je ověřeno pomocí mnoha experimentů s jedním i více roboty v různých prostředích.cze
dc.description.abstractThis work focuses mainly on the practical aspects of the multi-robot exploration of an unknown space. Each robot is equipped with an RGB-D camera and builds a 3D model of its neighbourhood. The team of robots is controlled by a centralized exploration approach using a 2D polygonal map of the environment. This work follows and extends the Exploration algorithms in a polygonal domain thesis by T. Juchelka, focuses on improving T. Juchelka's framework and connecting that framework with tools and libraries for simultaneous localization and mapping using an RGBD camera. The approach is verified by many experiments with both single and multi-robot exploration in various environment.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf.cze
dc.subjectmulti-robotická explorace, mapování, SLAM, RGB-D kamera, polygonální doménacze
dc.subjectmulti-robot exploration, mapping, SLAM, RGB-D camera, polygonal domaineng
dc.titleIntegrovaný přístup k prohledávání neznámého prostředí týmem robotůcze
dc.titleAn Integrated Approach to Multi-Robot Exploration of an Unknown Spaceeng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeLenac Kruno
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Soubory tohoto záznamu









Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam