Dvojruký robot vnímající a manipulující s měkkými předměty - případové studie
Dual-Arm Robot Perceiving and Manipulating Soft Objects - Use Cases
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Lejsek Tadeáš
Vedoucí práce
Hlaváč Václav
Oponent práce
Dupač Jan
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2015-01-20Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Diplomová práce zkoumá možnosti užití zpětné vazby, která napodobuje lidský zrak a hmat, a to v komplexních robotických manipulačních úlohách. Vypracoval jsem čtyři případové studie, které se zabývají manipulací s~měkkými objekty pomocí dvourukého robotu CloPeMa jako je střelba z praku, vázání uzlu, chytání kývající se gymnastické tyče zavěšené na gymnastické stuze a přechytávání lana z jedné robotické ruky do druhé. Tyto čtyři případové studie obohatí souhrn manipulačních a percepčních schopností robotu CloPeMa v rámci projektu CloPeMa a budou užitečné i po jeho skončení. The thesis explores the possibilities of a various sensoric feedback loops that mimic the human visual and tactile sensing in complex robotic manipulation tasks. I developed four use cases that involve various soft object manipulation tasks with the two-arm CloPeMa robot such as shooting projectiles from a slingshot, tying an overhand knot, catching a swinging gymnastic pole and regrasping a piece of a rope from one robot arm to the another one. These four use cases will enrich the repository of sensing/manipulation skills in CloPeMa project and beyond it.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]