Show simple item record

Dual-Arm Robot Perceiving and Manipulating Soft Objects - Use Cases



dc.contributor.advisorHlaváč Václav
dc.contributor.authorLejsek Tadeáš
dc.date.accessioned2015-03-20T06:03:05Z
dc.date.available2015-03-20T06:03:05Z
dc.identifierKOS-577253567505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/61253
dc.description.abstractDiplomová práce zkoumá možnosti užití zpětné vazby, která napodobuje lidský zrak a hmat, a to v komplexních robotických manipulačních úlohách. Vypracoval jsem čtyři případové studie, které se zabývají manipulací s~měkkými objekty pomocí dvourukého robotu CloPeMa jako je střelba z praku, vázání uzlu, chytání kývající se gymnastické tyče zavěšené na gymnastické stuze a přechytávání lana z jedné robotické ruky do druhé. Tyto čtyři případové studie obohatí souhrn manipulačních a percepčních schopností robotu CloPeMa v rámci projektu CloPeMa a budou užitečné i po jeho skončení.cze
dc.description.abstractThe thesis explores the possibilities of a various sensoric feedback loops that mimic the human visual and tactile sensing in complex robotic manipulation tasks. I developed four use cases that involve various soft object manipulation tasks with the two-arm CloPeMa robot such as shooting projectiles from a slingshot, tying an overhand knot, catching a swinging gymnastic pole and regrasping a piece of a rope from one robot arm to the another one. These four use cases will enrich the repository of sensing/manipulation skills in CloPeMa project and beyond it.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfeng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfcze
dc.subjectkognitivní robotika, dvojruká robotická manipulace, manipulace s měkkými materiálycze
dc.titleDvojruký robot vnímající a manipulující s měkkými předměty - případové studiecze
dc.titleDual-Arm Robot Perceiving and Manipulating Soft Objects - Use Caseseng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.date.accepted2015-01-20
dc.contributor.refereeDupač Jan
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item






This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record