Systém pro řízení autonomních mobilních robotů
A management system for autonomous mobile robots
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Filip Dvořák
Vedoucí práce
Burget Pavel
Oponent práce
Maslikiewicz Ondřej
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cieľom tejto diplomovej práce je implementovať Fleet management system, ktorý bude vychádzať z hotového riešenia KUKA Navserver, ktoré využíva mobilných robotov KUKA KMP a KMR. Tento navrhnutý systém by mal obsahovať rozhranie pre komunikáciu s multi-agentným systémom, ktorý je vyvíjaný v priestoroch Testbedu pre priemysel 4.0. Fleet management systém by mal umožniť prepravu tovaru, súčiastok alebo celý regálov do požadovaných lokácií, a to primárne medzi skladom a výrobnými linkami. Pri návrhu systému sa prihliada na možnosť neskoršieho zakomponovania mobilných robotov iných výrobcov. Systém by mal implementovať dáta z nezávislého lokalizačného systému. Tieto dáta systém využíva pre riadenie robotov s ohľadom na optimalizáciu času doručenia a predchádzanie stretom s prekážkami. Navrhnutý systém testujeme zadávaním úloh prepravy skrz mutli-agentné rozhranie. Následne porovnávame časy splnenia úloh v prípade zakomponovania dát z lokalizačného systému s prípadom, kedy tieto dáta nie sú k dispozícii. The goal of this thesis is to design and implement a fleet management system for mobile robots wihtin Testbed for Industry 4.0 at CIIRC CTU. This system will be built over existing navigation solution for mobile robots created by KUKA AG company. The Fleet management system should provide capability to deliver shelves and loads (i.e. parts or products) of different types to required locations within Testbed workplace. The implemented fleet management system will have an interface for communication within the multi-agent system developed in Testbed. Architecture of this system is designed in a way that it is possible to extend it for control of other robotic systems or other types and brands of mobile robots. Fleet manager also implements information from independent localisation system which allows optimisation in delivering required load by a mobile robot from the warehouse or in between the robotic lines. This optimisation includes automatic selection of a best-suitable mobile robot, real-time trajectory adaptation, and in-time delivery. Designed fleet management system is then tested for a set of transportation tasks. Tasks are given through multi-agent interface. We compare the processing time of the task in the case of embedded input from the real time location system and without it.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]