Bezkolizní řízení robotické helikoptéry

Abstract

Tato bakalářská práce se zaměřuje na vývoj bezkolizního systému pro robotickou helikoptéru a jeho integraci do MRS UAV systému. V teoretické části práce jsou rozebrány různé způsoby získávání dat pomocí senzorů a problematika lokalizace helikoptéry. Dále je představena datová reprezentace 3D prostoru - octree a nejpoužívanější algoritmy pro hledání cesty. V rámci praktické části této práce byl vytvořen ROS balíčkek zajišťující bezkolizní navigaci robotické helikoptéry, a to pomocí programovacího jazyka C++.

This bachelor's thesis focuses on the development of a collision-free system for a robotic helicopter and its integration into the MRS UAV system. The theoretical part of the thesis discusses various ways of acquiring data from sensors and the issue of helicopter localization. Furthermore, it introduces the 3D data representation - octree, and the most commonly used algorithms for finding a path. In the practical part of the thesis, ROS package for collision-free navigation was developed using the C++ programming language.