Bezkolizní řízení robotické helikoptéry
Collision-Free Navigation of Robotic Helicopter
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Štěpán Vejvoda
Supervisor
Chudoba Jan
Opponent
Petrlík Matěj
Field of study
Základy umělé inteligence a počítačových vědStudy program
Otevřená informatikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato bakalářská práce se zaměřuje na vývoj bezkolizního systému pro robotickou helikoptéru a jeho integraci do MRS UAV systému. V teoretické části práce jsou rozebrány různé způsoby získávání dat pomocí senzorů a problematika lokalizace helikoptéry. Dále je představena datová reprezentace 3D prostoru - octree a nejpoužívanější algoritmy pro hledání cesty. V rámci praktické části této práce byl vytvořen ROS balíčkek zajišťující bezkolizní navigaci robotické helikoptéry, a to pomocí programovacího jazyka C++. This bachelor's thesis focuses on the development of a collision-free system for a robotic helicopter and its integration into the MRS UAV system. The theoretical part of the thesis discusses various ways of acquiring data from sensors and the issue of helicopter localization. Furthermore, it introduces the 3D data representation - octree, and the most commonly used algorithms for finding a path. In the practical part of the thesis, ROS package for collision-free navigation was developed using the C++ programming language.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [777]