Volumetrické mapování a plánování pro bezpilotní helikoptéru
Volumetric Mapping Onboard Unmanned Helicopter
dc.contributor.advisor | Báča Tomáš | |
dc.contributor.author | David Čapek | |
dc.date.accessioned | 2023-06-13T22:52:27Z | |
dc.date.available | 2023-06-13T22:52:27Z | |
dc.date.issued | 2023-06-13 | |
dc.identifier | KOS-1176616156905 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/109207 | |
dc.description.abstract | Tato práce se zaměřuje na vývoj mapovacı́ a plánovacı́ pipeliny pro bezpilotnı́ he-likoptéru. Práce představuje základnı́ koncepty potřebné pro tvorbu volumetrických map. Navrhovaná pipeline se zaměřuje na vytvořenı́ konzistentnı́ globálnı́ volumet-rické mapy, která umožňuje globálnı́ plánovánı́ cesty. Strategie použitá k vytvořenı́ globálně konzistentnı́ mapy zahrnuje kombinaci dvou nejmodernějšı́ch mapovacı́ch frameworků. Představen je částečně průzkumný plánovacı́ manažer, který využı́vá dostupné volumetrické mapy k vytvořenı́ cesty k zadanému cı́li, přičemž průběžně provádı́ kontrolu možných budoucı́ch kolizı́. Navržený postup je implementován a rozsáhle testován v simulaci, na datasetu a při reálných experimentech, které vedly k pozitivnı́m výsledkům. | cze |
dc.description.abstract | This thesis focuses on the development of a mapping and planning pipeline for an Unmanned Aerial Vehicle. The thesis presents the core concepts required for creating volumetric maps. The proposed pipeline focuses on creating a consistent global volumetric map, that allows for global path planning. The strategy being utilized to create a globally consistent map involved combining two state-of-the-art mapping frameworks. A partially exploratory planning manager is presented, that utilizes the available volumetric maps to generate a path towards a set goal, while continuously conducting checks for possible future collisions. The proposed pipeline is implemented and extensively tested in simulation, on a dataset, and in real-world experiments, resulting in positive outcomes. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | Bezpilotnı́ Prostředky | cze |
dc.subject | Volumetrické mapovánı́ | cze |
dc.subject | Plánovánı́ cest | cze |
dc.subject | ROS | cze |
dc.subject | Unmanned Aerial Vehicles | eng |
dc.subject | Volumetric mapping | eng |
dc.subject | Path planning | eng |
dc.subject | ROS | eng |
dc.title | Volumetrické mapování a plánování pro bezpilotní helikoptéru | cze |
dc.title | Volumetric Mapping Onboard Unmanned Helicopter | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.contributor.referee | Chudoba Jan | |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13133 [777]