Simulace a vizualizace plánů pohybu pro stolní robotickou paži pomocí platforem ROS a Unity
Simulation and Visualization of Motion Plans for a Desktop Robotic Arm with the ROS and Unity Platforms
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Ján Chudý
Vedoucí práce
Surynek Pavel
Oponent práce
Smítková Janků Ladislava
Studijní obor
Znalostní inženýrstvíStudijní program
InformatikaInstituce přidělující hodnost
katedra aplikované matematikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Robot Operating System (ROS) je nejpoužívanější framework pro vývoj robotických aplikací. Jako nadstavby ROSu existuje také několik nástrojů pro robotické simulace. Simulace robotů je nezbytnou součástí robotiky, díky čemuž je vývoj hardwaru a robotických aplikací rychleší, levnější a bezpečnější. Simulace mohou být také použity pro akademické demonstrace a výzkum před samotným vyvinutím fyzického robota. V poslední době začaly výzkumníky v oblasti robotiky oslovovat výkonné 3D vývojové platformy, jako je Unity. Tato práce vyvíjí backend pro ROS pro fakultně vyvinutou robotickou paži Real Robot One (RR1). Navržený backend umožnuje simulaci prototypu jeho digitalního dvojčete RR1 v Unity a Gazebo, běžně používaném simulátoru v ekosystému ROS. Protože jednou z primárních motivací pro robotickou paži RR1 je výzkum plánování pohybu více robotů, jsou oba simulační nástroje porovnávány s důrazem na simulaci více robotů jak z hlediska grafického výkonu, tak vzhledem k uživatelskému komfortu. The Robot Operating System (ROS) is the most widely used framework for developing robotic applications. Also, several simulation tools exist that are used with ROS. Robot simulation is an essential part of robotics, making the development of hardware and robotic applications quicker, cheaper, and safer. Such simulation can also be used for academic demonstrations and research before fully developing the physical robot. Recently, powerful 3D development platforms like Unity have started to appeal to researchers in robotics. This work develops a ROS backend for a faculty-developed robotic manipulator Real Robot One (RR1), which allows the simulation of its digital twin prototype in Unity and Gazebo, a commonly used simulator in the ROS ecosystem. As one of the primary motivations behind the RR1 robotic arm is the research of multi-robot motion planning, the two simulation tools are compared with an emphasis on multi-robot simulation and user experience.
Kolekce
- Diplomové práce - 18105 [164]