Návrh regulátoru pro zlepšení příčné dynamiky vozidla
Controller design for improving lateral vehicle dynamics
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Ondřej Velínský
Supervisor
Bušek Jaroslav
Opponent
Skopec Pavel
Field of study
Automatizace a průmyslová informatikaStudy program
Automatizační a přístrojová technikaInstitutions assigning rank
ústav přístrojové a řídící technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Se současným rozvojem elektromobility přichází i nové možnosti a požadavky na asistenční a bezpečnostní systémy vozidel. Tato práce si klade za cíl navrhnout systém pro úpravu a stabilizaci boční dynamiky elektrického vozu s nezávislým elektrickým pohonem čtyř kol. Jsou shrnuty základní rovnice dynamiky vozidel nezbytné pro sestavení matematického modelu. Jeho parametry jsou potom zvoleny na základě dat naměřených na prototypovém voze eForce FSE.X a validovány simulacemi. Vytvořený model je použitý pro syntézu lineárního prediktivního řízení založeného na modelu s proměnnými parametry (LPV-MPC). Jeho funkce je ověřena na simulacích v programu Simulink a následně úspěšně testována v driver-in-loop (DIL) simulaci v testovacím prostředí IPG CarMaker. With the present development in the field of electromobility, new possibilities and requirements for electronic assistance systems arise. The goal of this thesis is to propose a system for stabilization and control of lateral dynamics of a electric vehicle with four independent drives. In order to develop a mathematical model, basic concepts and equations of vehicle dynamics are presented. The model parameters are estimated from the data measured on eForce FSE.X prototype vehicle and validated by simulation. The model is then used for synthesis of linear parameter varying model predictive controller (LPV-MPC). The performance of the controller is then successfully evaluated in Simulink as well as in driver-in-loop simulation in IPG CarMaker environment.
Collections
- Diplomové práce - 12110 [158]