Navigace pro dvouruký mobilní manipulátor TIAGo++

Abstract

Tato práce řeší problém ovládání výtahu robotem TIAGo++.Řešili jsme problém víceposchoďové navigace, použili jsme již naimplementované metody na navigaci TIAGo robota na jednom patře a vypracovali pro TIAGo robota způsob, jak používat výtah, aby se pohyboval mezi patry. Navigace na jednotlivých patrech je dobře známý problém, který již byl vyřešen mnohokrát. Autonomní ovládání výtahu není v robotice tak moc prozkoumaný problém, proto většina našeho usilí směřovala do jeho vyřešení. To se povedlo a TIAGo je schopný pohybovat se po jednom patře, použít výtah aby se přesunul do jiného patra a změnil mapu, podle které se naviguje na mapu správného patra.

This thesis takes on a problem of elevator operation by the robot TIAGo++. We tackled the problem of multifloor navigation, using already implemented methods to navigate TIAGo on a single floor and developed a way for TIAGo to use an elevator to move between floors. Navigating individual floors is a very well-known problem solved many times already. Autonomous elevator operation is not as much explored problem in robotics, so most of our effort was put on solving elevator operation by TAIGo robot. This was a success and TIAGo is able to navigate itself on one floor, use an elevator to reach another and change the map it navigates by to the right floor.