ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Navigace pro dvouruký mobilní manipulátor TIAGo++

Navigation for a Two-Handed Mobile Manipulator TIAGO++

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Václav Kůla
Supervisor
Kulich Miroslav
Opponent
Zimmermann Karel
Field of study
Základy umělé inteligence a počítačových věd
Study program
Otevřená informatika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce řeší problém ovládání výtahu robotem TIAGo++.Řešili jsme problém víceposchoďové navigace, použili jsme již naimplementované metody na navigaci TIAGo robota na jednom patře a vypracovali pro TIAGo robota způsob, jak používat výtah, aby se pohyboval mezi patry. Navigace na jednotlivých patrech je dobře známý problém, který již byl vyřešen mnohokrát. Autonomní ovládání výtahu není v robotice tak moc prozkoumaný problém, proto většina našeho usilí směřovala do jeho vyřešení. To se povedlo a TIAGo je schopný pohybovat se po jednom patře, použít výtah aby se přesunul do jiného patra a změnil mapu, podle které se naviguje na mapu správného patra.
 
This thesis takes on a problem of elevator operation by the robot TIAGo++. We tackled the problem of multifloor navigation, using already implemented methods to navigate TIAGo on a single floor and developed a way for TIAGo to use an elevator to move between floors. Navigating individual floors is a very well-known problem solved many times already. Autonomous elevator operation is not as much explored problem in robotics, so most of our effort was put on solving elevator operation by TAIGo robot. This was a success and TIAGo is able to navigate itself on one floor, use an elevator to reach another and change the map it navigates by to the right floor.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/101635
View/Open
PLNY_TEXT (8.339Mb)
PRILOHA (873.3Kb)
POSUDEK (432.8Kb)
POSUDEK (248.2Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [639]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV