Návrh řízení pro malý průmyslový robot

Mykyta Klymoshenko

Control design for a small industrial robot

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Mykyta Klymoshenko

Supervisor

Švéda Jiří

Opponent

Stloukal Jiří

Field of study

bez oboru

Study program

Průmysl 4.0

Institutions assigning rank

ústav výrobních strojů a zařízení

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Diplomová práce se zabývá vytvořením SW nástroje pro řízení sériového šestiosého robotu se zahrnutím dopředné a inverzní kinematické úlohy. Řízení robotu je realizováno v prostředí TwinCAT s využitím programovacího jazyku C++ pro výpočet v reálném čase. Řešení je vytvořeno pro malý laboratorní robot vycházející z open source dokumentace.

The diploma thesis deals with the creation of a SW tool for calculating the forward and inverse kinematics of a serial six-axis robot. Robot control is written in the TwinCAT environment using the C++ programming language for real-time calculation. The solution is created for a small laboratory robot based on open source documentation.