Show simple item record

Indoor localization system for automated vehicles based on Ultra-Wideband technology



dc.contributor.advisorNovák Tomáš
dc.contributor.authorJitka Hodná
dc.date.accessioned2021-08-31T13:51:18Z
dc.date.available2021-08-31T13:51:18Z
dc.date.issued2021-08-24
dc.identifierKOS-960824029905
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/97037
dc.description.abstractTato práce představuje inovativní přístup v oblasti interiérové lokalizace pro autonomní pozemní vozidla se zaměřením na její dlouhodobou přesnost a spolehlivost. Systém je založený na fúzi ultra wide-band technologie, inerciální měřící jednotky a odometrie. Realizace je uskutečněna jako inerciální navigační systém zpětnovazebně řízený rozšířeným Kalmanovovým filtrem s oddylkovým modelem. Navržený systém je implementován na robotickou platformu CART2 a experimentálně ověřen na několika testovacích scénárií ve dvou různých vnitřních prostředích. Výsledky ukazují, že systém dosahuje přesnosti v pozici až 10 cm a v orientaci jednotek stupňů. Systém splňuje požadavky pro jeho využití v praktických nasazeních, kde je vyžadována vysoká přesnost a spolehlivost.cze
dc.description.abstractThis thesis proposes a novel approach in indoor real-time localization of autonomous ground vehicles and aims to ensure its accuracy, repeatability and reliability in the long term. The system is based on Ultra Wide-Band technology, an Inertial Measurement Unit and odometry. An integration scheme using an Error state Extended Kalman filter in a closed-loop fashion is employed for the realization of this approach. Evaluation is based on real data obtained from various testing scenarios in two different environments using the proposed aided inertial navigation system integrated on the CART2 robotic platform. The results show that the system can achieve a positioning precision within 10 cm and a few degrees in attitude. The system meets the requirements for practical conditions and seems viable for indoor localization with high accuracy and precision demands.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectultra-widebandcze
dc.subjectimucze
dc.subjectinscze
dc.subjectlocalizacecze
dc.subjectvnitřní prostředícze
dc.subjectkalman-filtrcze
dc.subjectekfcze
dc.subjectodchylkový model rozšířeného kalmanova filtrucze
dc.subjectultra-widebandeng
dc.subjectimueng
dc.subjectinseng
dc.subjectlocalizationeng
dc.subjectindooreng
dc.subjectkalman-filtereng
dc.subjectekfeng
dc.subjectindoor localizationeng
dc.subjecterror state extended kalman filtereng
dc.titleInteriérový lokalizační systém pro autonomní prostředky s využitím technologie Ultra-Widebandcze
dc.titleIndoor localization system for automated vehicles based on Ultra-Wideband technologyeng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeŠipoš Martin
theses.degree.disciplineKybernetika a robotikacze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record