Interiérový lokalizační systém pro autonomní prostředky s využitím technologie Ultra-Wideband
Indoor localization system for automated vehicles based on Ultra-Wideband technology
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Jitka Hodná
Supervisor
Novák Tomáš
Opponent
Šipoš Martin
Field of study
Kybernetika a robotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce představuje inovativní přístup v oblasti interiérové lokalizace pro autonomní pozemní vozidla se zaměřením na její dlouhodobou přesnost a spolehlivost. Systém je založený na fúzi ultra wide-band technologie, inerciální měřící jednotky a odometrie. Realizace je uskutečněna jako inerciální navigační systém zpětnovazebně řízený rozšířeným Kalmanovovým filtrem s oddylkovým modelem. Navržený systém je implementován na robotickou platformu CART2 a experimentálně ověřen na několika testovacích scénárií ve dvou různých vnitřních prostředích. Výsledky ukazují, že systém dosahuje přesnosti v pozici až 10 cm a v orientaci jednotek stupňů. Systém splňuje požadavky pro jeho využití v praktických nasazeních, kde je vyžadována vysoká přesnost a spolehlivost. This thesis proposes a novel approach in indoor real-time localization of autonomous ground vehicles and aims to ensure its accuracy, repeatability and reliability in the long term. The system is based on Ultra Wide-Band technology, an Inertial Measurement Unit and odometry. An integration scheme using an Error state Extended Kalman filter in a closed-loop fashion is employed for the realization of this approach. Evaluation is based on real data obtained from various testing scenarios in two different environments using the proposed aided inertial navigation system integrated on the CART2 robotic platform. The results show that the system can achieve a positioning precision within 10 cm and a few degrees in attitude. The system meets the requirements for practical conditions and seems viable for indoor localization with high accuracy and precision demands.
Collections
- Diplomové práce - 13135 [315]