Show simple item record

Physical human-machine interaction with a small multirotor helicopter



dc.contributor.advisorBáča Tomáš
dc.contributor.authorDaniel Smrčka
dc.date.accessioned2021-08-25T22:52:47Z
dc.date.available2021-08-25T22:52:47Z
dc.date.issued2021-08-25
dc.identifierKOS-1064879485705
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/96750
dc.description.abstractTato práce se zabýva fyzickou interakcí človeka s bezpilotní vícerotorovou helikoptérou. Pro účely této práce byla navržena a postavena specializovaná platforma, která je vhodná pro danou aplikaci. Byl odvozen dynamický model této helikoptéry a jeho parametry byly identifikovány. Hlavní cílem této práce je návrh stavového pozorovatele, který odhaduje sílu pusobící na helikoptéru. Dále je představen řídící systém vhodný pro fyzickou interakci. Funkčnost navrženého systému je ověřena pomocí několika experimentů provedených v simulaci.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with a physical interaction of a human and an unmanned multirotor vehicle. A specialized platform that allows a safe interaction is designed and built. The dynamical model the designed platform is presented, and its parameters are identified. The main focus of this work lies in the design of a state observer capable of an external force estimation. Further, a control design suitable for physical interaction is proposed, using the Admittance control. The functionality of the developed system is verified in the series of simulation experiments.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectbezpilotní letounycze
dc.subjectinterakce s člověkemcze
dc.subjectAdmittance controlcze
dc.subjectunmanned aerial vehicleseng
dc.subjectphysical human-UAV interactioneng
dc.subjectAdmittance controleng
dc.titleFyzická interakce malé vícerotorové bezpilotní helikoptéry s člověkemcze
dc.titlePhysical human-machine interaction with a small multirotor helicoptereng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeRollo Milan
theses.degree.disciplineKybernetika a robotikacze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record