Fyzická interakce malé vícerotorové bezpilotní helikoptéry s člověkem

Daniel Smrčka

Physical human-machine interaction with a small multirotor helicopter

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Daniel Smrčka

Supervisor

Báča Tomáš

Opponent

Rollo Milan

Field of study

Kybernetika a robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabýva fyzickou interakcí človeka s bezpilotní vícerotorovou helikoptérou. Pro účely této práce byla navržena a postavena specializovaná platforma, která je vhodná pro danou aplikaci. Byl odvozen dynamický model této helikoptéry a jeho parametry byly identifikovány. Hlavní cílem této práce je návrh stavového pozorovatele, který odhaduje sílu pusobící na helikoptéru. Dále je představen řídící systém vhodný pro fyzickou interakci. Funkčnost navrženého systému je ověřena pomocí několika experimentů provedených v simulaci.

This thesis deals with a physical interaction of a human and an unmanned multirotor vehicle. A specialized platform that allows a safe interaction is designed and built. The dynamical model the designed platform is presented, and its parameters are identified. The main focus of this work lies in the design of a state observer capable of an external force estimation. Further, a control design suitable for physical interaction is proposed, using the Admittance control. The functionality of the developed system is verified in the series of simulation experiments.