Plánování pohybu pro autonomní mobilní manipulátor vozidel

Abstract

Práce se zabývá naložením automobilu autonomním nakladačem s Ackermannovým podvozkem. Nakládací manévr je důležitou komponentou autonomní manipulace, tento manévr musí být přesný, rychlý a vyhnout se kolizi. Jsou navrženy tři manévry, každým je možné naložit automobil. První je založen na separátním nastavení správné pozice a orientace nakladače. Během druhého manévru se správná pozice a orientace nastavuje zároveň. Třetí manévr spočívá v jízdě po vhodné kružnici. Nakonec je změřena rychlost a prostorová náročnost všech tří manévrů. Jako nejpřesnější, nejrychlejší a nejméně prostorově náročná se z navrhnutých manévrů ukázala jízda po kružnici.

The work deals with loading a car with an autonomous manipulator with Ackermann chassis. In this thesis, the loading maneuver is an essential component of an autonomous logistics system. This maneuver must be accurate, fast, and reliable. Three maneuvers are designed. Each of them can load a car. The first is based on setting a correct robot position, followed by setting a correct robot orientation. During the second maneuver, the correct position and orientation are being set at the same time. The third maneuver is based on driving a suitable circular trajectory. Finally, the speed and spatial requirements of all three maneuvers are measured. Driving a circular trajectory turned out to be the most accurate, fastest, and least space-demanding from the proposed maneuvers.