Plánování pohybu pro autonomní mobilní manipulátor vozidel

Veronika Pěčonková

Motion Planning for Autonomous Car Manipulator

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Veronika Pěčonková

Supervisor

Krajník Tomáš

Opponent

Vonásek Vojtěch

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Práce se zabývá naložením automobilu autonomním nakladačem s Ackermannovým podvozkem. Nakládací manévr je důležitou komponentou autonomní manipulace, tento manévr musí být přesný, rychlý a vyhnout se kolizi. Jsou navrženy tři manévry, každým je možné naložit automobil. První je založen na separátním nastavení správné pozice a orientace nakladače. Během druhého manévru se správná pozice a orientace nastavuje zároveň. Třetí manévr spočívá v jízdě po vhodné kružnici. Nakonec je změřena rychlost a prostorová náročnost všech tří manévrů. Jako nejpřesnější, nejrychlejší a nejméně prostorově náročná se z navrhnutých manévrů ukázala jízda po kružnici.

The work deals with loading a car with an autonomous manipulator with Ackermann chassis. In this thesis, the loading maneuver is an essential component of an autonomous logistics system. This maneuver must be accurate, fast, and reliable. Three maneuvers are designed. Each of them can load a car. The first is based on setting a correct robot position, followed by setting a correct robot orientation. During the second maneuver, the correct position and orientation are being set at the same time. The third maneuver is based on driving a suitable circular trajectory. Finally, the speed and spatial requirements of all three maneuvers are measured. Driving a circular trajectory turned out to be the most accurate, fastest, and least space-demanding from the proposed maneuvers.