Návrh a realizace modelu vznášedla

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá zkonstruováním samotného prototypu vznášedla. Následuje návrh zpětnovazebního řízení modelu vznášedla s aktivním řízením výšky polštáře, které je implementováno na reálném prototypu. Pro dosažení toho cíle je potřeba vybrat vhodné prototypovací nástroje jako je motor, regulátor, vrtule a senzor vzdálenosti. Po zkonstruování vznášedla je zprovozněn senzor vzdálenosti, u kterého je zjištěna nelineární charakteristika, vysokofrekvenční šum a kvantizace na vyšších vzdálenostech v jeho rozsahu. Když jsou odstraněny všechny rušivé prvky, jsou naměřeny statické a přechodové charakteristiky, ze kterých je zjištěn přenos systému. Na základě přenosu jsou spočítány parametry PI regulátoru, který je zvolen. Dále je navržen řídicí algoritmus, do kterého je implementováno zpětnovazební řízení s regulátorem a jeho parametry. V závěru jsou provedena porovnání odezvy simulačního a reálného systému, tím je ověřena funkčnost navrženého řízení.

This bachelor's thesis focuses on the construction of hovercraft prototype. Next, there is a feedback control project of hovercraft epitome with active control of air-pack height. This is implemented on a real prototype. To reach this aim it is necessary to choose appropriate tools such as engine, regulator, propeller and distance sensor. After the construction of hovercraft the distance sensor is enabled. On the sensor there are non-linear characteristics, high-frequency buzz and quantization on higher distances of it's range researched. When all disruptive elements are eliminated, static and transitional characteristics are measured out and finally the system relay detected. Based on the relay parameters of chosen PI regulator are reckoned. Next, control algorithm is devised. The feedback control with the regulator and it's parameters are implemented into it. In conclusion the comparison of simulation and real reaction is made and that verifies the functionality of devised control.