Zobrazit minimální záznam

Control Interface for MITSUBISHI Robots in ROS



dc.contributor.advisorKrsek Pavel
dc.contributor.authorTomáš Chaloupecký
dc.date.accessioned2021-06-10T22:52:02Z
dc.date.available2021-06-10T22:52:02Z
dc.date.issued2021-06-10
dc.identifierKOS-958759834905
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94922
dc.description.abstractTématem této práce je vytvoření ovládacího rozhraní pro roboty firmy Mitsubishi v prostředí ROS (Robotic operating system). V projektu jsou využity manipulátory RV-6SDL a RV-6S s příslušnými řídícími jednotkami. Robot RV-6SDL je vybaven chapadlem PG 70 od firmy Schunk. Pro chapadlo PG 70 je také vytvořeno ovládací rozhraní. Vzniklá robotická pracoviště jsou plánována k využití při výuce robotiky na ČVUT Fakultě elektrotechnické. Rozhraní jsou navrhována s ohledem na výuku. Další částí projektu je implementace vlastního analytického řešení přímé a inverzní kinematické úlohy. Pro ulehčení práce s robotickými buňkami je pro studenty vytvořen modul v jazyce Python 2.7. Tento modul předkládá uživateli funkce k ovládání robotu. Práce je doplněna o dokumentaci.cze
dc.description.abstractThe aim of this thesis is to create control interface for Mitsubishi robots in ROS (Robotic Operating System) environment. The RV-6SDL and RV-6S robotic manipulators were used in this project along with their corresponding control units. Robot RV-6SDL is equipped with the PG 70 gripper from the Schnunk company. Control interface for gripper PG 70 was also created. These robotic workplaces are to be used for teaching robotics classes at Faculty of electrical engineering at CTU. Interfaces are designed with consideration to the educational character of application. In the second part of the project the analytic kinematics solver is implemented. A module in Python 2.7 has been created for simplification of use. This module provides the user with functions for robot control. The documentation has been also created.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectROScze
dc.subjectOvládací rozhranícze
dc.subjectMitsubishicze
dc.subjectRV-6Scze
dc.subjectRV-6SDLcze
dc.subjectSchunkcze
dc.subjectPG70cze
dc.subjectROSeng
dc.subjectControl interfaceeng
dc.subjectMitsubishieng
dc.subjectRV-6Seng
dc.subjectRV-6SDLeng
dc.subjectSchunkeng
dc.subjectPG70eng
dc.titleŘídicí rozhraní pro roboty MITSUBISHI v prostředí ROScze
dc.titleControl Interface for MITSUBISHI Robots in ROSeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereePecka Martin
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Soubory tohoto záznamu





Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam